题目内容：

设想宇航员完成了对火星表面的科学考察任务，乘坐返回舱返回围绕火星做圆周运动的轨道舱，如图所示。为了安全，返回舱与轨道舱对接时，必须具有相同的速度。已知返回舱返回过程中需克服火星的引力做功，返回舱与人的总质量为m，火星表面的重力加速度为g，火星的半径为R，轨道舱到火星中心的距离为r，轨道舱的质量为M，不计火星表面大气对返回舱的阻力和火星自转的影响， 则下列说法正确的是

A. 该宇航员乘坐的返回舱要返回轨道舱至少需要获得能量W

B. 若设无穷远处万有引力势能为零，则地面处返回舱的引力势能为mgR

C. 轨道舱的动能为

D. 若设无穷远处万有引力势能为零，轨道舱的机械能为