题目内容：

师大附中高一研究性学习小组，在某一高速公路服务区，从小型汽车中按进服务区的先后，以每间隔10辆就抽取一辆的抽样方法抽取20名驾驶员进行询问调查，将他们在某段高速公路的车速（）分成六段：统计后得到如下图的频率分布直方图．

（1）此研究性学习小组在采集中，用到的是什么抽样方法？并求这20辆小型汽车车速的众数和中位数的

估计值；

（2）若从车速在的车辆中做任意抽取3辆，求车速在和内都有车辆的概率；

（3）若从车速在的车辆中任意抽取3辆，求车速在的车辆数的数学期望．